鬼ヶ城は、地震による隆起や風化と波の浸食によって造り出された大岩壁で、約1キロにわたって遊歩道が整備されており、大小無数の洞窟や奇岩奇勝を楽しむことができます。
山頂には、戦国時代の城跡があり、熊野古道・松本峠と連結するハイキングコースが整備されています。鬼の見晴台といわれる展望台からは、熊野灘が一望できます。